机械包装设计
工业机器人的应用：智能制造的推进，“机器换人”在制造业已是大势所趋。工业机器人的运用范围越来越广泛，已经成为引领工业4.0进程的动力，引进工业机器人技术可实现生产的自动化，提高生产效率。使用工业机器人操作具有很多优势，主要体现在以下4个方面。
一般供应商提供的小盒的包装方式为360×360×350 mm的纸箱，内小盒排列方式为2列×4层，每一箱重量大约15 kg。
自动上盒装置的设计，在最大程度上降低人为干预的基础上采用2台工业机器人的方式。一台工业机器人(ER30，中空臂，负载30 kg，水平臂展2 033 mm)，主要实现包装纸箱的搬运以及开箱过程;另一台工业机器人(ER16，中空臂，负载16 kg，水平臂展2 101 mm)主要实现每列小盒的搬运及上料过程。2台机器人相互协调配合，完成整个上料过程。
机构本体设计是指各零部件尺寸和零部件之间配合问题的设计，以及各元器件(包括电动机、传感器、气缸、吸盘等等)的选用和设计。原则上，各机械手的轨迹范围不应该相互重叠，如因机构设计需求实在无法避免时，则应该保证任意两机械手不会在同一时间内到达同一区域。
工件的上料通常是指将定向排列好的工件装入加工机械夹具中的作业，是自动上料装置中最为复杂的一环。本次上盒机构的设计，关键在于根据纸盒的形状、重量、特性及加工机械的夹具等选择最适当的上盒方法。
由于该上盒装置零部件较多，系统比较庞大，为了便于表达和理解，本文将对关键工位进行设计和叙述。本次设计中所夹持转运的纸盒的上料是较为困难的。首先必须保证薄片纸盒能被有效、稳定地夹持;其次还必须解决如何放料的问题。
